摆线针轮减速机的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

1.摆线针轮减速机特点
　　〇高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比更大。
摆线针轮减速机
〇结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
　　〇运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在最小程度。
　　〇使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
　　〇设计合理，维修方便，容易分解安装，最少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深采用户的信赖。
2.摆线针轮减速机的型号
　　1）B系列摆线针轮减速机
　　BW脚板式卧装双轴摆线针轮减速机
　　BL法兰式立装双轴摆线针轮速机
　　BWY脚板卧装专用电动机直联型摆线针轮减速机
　　BLY法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机
　　BWD脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机
　　BLD法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机
　　2）X系列摆线针轮减速机
　　XW脚板式卧装双轴摆线针轮减速机
　　XL法兰式立装双轴摆线针轮减速机
　　XWD脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机
　　XLD法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机
　　XWD脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机
　　XLY法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机
　　3） 8000系列行星摆线针轮减速机
　　8000系列XW、XWD型摆线针轮减速机
　　8000系列XL、XLD型摆线针轮减速机
　　8000系列XWE、XWED型摆线针轮减速机
　　8000系列XLE、XLED型摆线针轮减速机
　　4 ）F8000系列行星摆线针轮减速机
　　FWD、FLD、FL、FW、FWED、FLED、FWE、FLE
　　5 ）Z系列行星摆线针轮减速机JB/T2982-1994
　　ZW、ZWD、 ZL、ZLD、 ZWE、ZWED、 ZLE、ZLED、 ZWS、ZWSD、 ZLS、ZLSD
　　6 ）9000系列行星摆线针轮减速机
　　9000系列XW、XWD型摆线针轮减速机
　　9000系列XL、XLD型摆线针轮减速机
　　9000系列XWE、XWED型摆线针轮减速机
　　9000系列XLE、XLED型摆线针轮减速机
　　（注:以上各形式的减速机,其实质是一样的,只是各摆线减速机厂家自己推出的型号,标识方式不同而已）
　　7）台湾传仕600系列摆线针轮减速机
　　THM、THHM、THHHM